[レベル: 初級]
確固たる理由がない限りは、URL を変更すべきではありません。
多くの場合において、SEO 上の価値は URL 変更にはありません。
それでいて、変更した URL の数が多いときは順位変動が発生することがあります。
URL 変更 の SEO 価値は本質的にゼロ
Google の John Mueller（ジョン・ミューラー）氏は、URL 変更に関して次のようにコメントしました。
一般的には、そうすべき本当に重要な理由がない限りは、URL を変更することは私なら断固としてやめさせるだろう（たとえば、“_” から “-” への変更や “php” から “htm” への変更）。
本質的に SEO 価値はゼロだ。それでいて、順位の乱高下に苦しむことがしばしばある。
It sounds like it's too late in your case, but in general, I would strongly discourage restructuring your URLs (eg, "_" to "-", or ".php" to ".htm") unless you have a really important reason to do so. The SEO value is essentially zero, and often the fluctuations are painful.
— 🍌 John 🍌 (@JohnMu) April 5, 2020
“_”（アンダースコア）から “-”（ハイフン）への変更
ミューラー氏のこのコメントは、もともとは、サイト内の多くのページで、URL の “_”（アンダースコア）を “-”（ハイフン）に変更したので再クロールを促進させたいという質問への回答の一部です。
“_” が “-” へとたった 1 文字（記号）変わっただけとはいえ、検索エンジンにとっては新しい URL になります。
リダイレクトは必須として、ページ数が多ければサイト全体の URL 変更に相当します。
大がかりな URL 変更には順位変動が付きものです（通常はしだいに収まるとしても）。
URL に含まれる “_” を “-” に質問者が変更した理由は定かではありません。
Google 検索において両者の扱いはまったく同じではないと思われます。
それでも、もし SEO の効果を期待して変更したのであれば、期待はずれになりそうです。
むしろ、URL 変更によって一時的とはいえ検索順位が下がることがありえます。
【すずき補足】URL 中の “_”（アンダースコア）と “-”（ハイフン） の Google 検索の扱いに関してはこちらの記事を参照。
同様に、URL の拡張子 .php から 拡張子 .htm/.html への変更も新しい URL が生成されることになります。.htm/.html のほうが検索エンジンの評価が高いといまだに信じている人はもういないとは思いますが、SEO 施策としての変更であればまったく意味はありません。
CMS の変更で拡張子だけが変わったのであれば、URL を変更することなく内部的な処理だけで対応できます。
社名変更でドメイン名が変わったとか CMS のリプレースで URL 構成が完全に変わったとかいうような避けられない理由がある場合は URL を変更せざるをえません。
しかしながら、こうした絶対にそうすべき理由がない限りは、URL 変更は推奨されません。
いったん公開し時間が経過している URL はそのままで運用することが原則です。
特に、その URL 変更が検索エンジン評価の上昇を想定したものであるなら、SEO に本当に詳しい人に事前に相談することを強くおすすめします。